无人操控全自动智能起重机吊钩防摇摆定位技术当前理论研究主要是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、数学手段建立系统内部输入输出状态关系，使用分析力学理论建立运动学方程，经过线性化处理后描述起重机摇摆的运动过程。如果采用实验的方式建模，则需要通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段探索系统的输入输出关系。这里包括输入信号的设计选取，系统阻尼的统计，输出信号的检测，数学算法的研究等内容。根据数学理论计算得出的速度变化曲线可能具有连续性、平滑性和变加速等特点，对外部干扰的不敏感性较低。从理论计算到实际应用上，还需结合变频器的性能做速度曲线的处理工作。

无人操控智能起重机在抓取物料后需要在轨道上行走至位置，由突然启动、停止，在运行过程中的加速、减速或则突然变换移动方向，会造成起吊物体在空中摆动，从而降低起重机的工作效率和造成安全隐患。无人操控智能起重机为了在工作中更加稳定，设计了专有防摇摆系统：电力实时防摇系统。此技术具有快、准、稳三个特点，能有效的减少吊运货物在起吊过程中的摇摆，有助于提高起重机的工作效率和实现起重机的实时定位。在无人操控智能起重机工作强度高，起升量大的环境下，用户需要无人操控智能起重机工作，的同时噪音小、环保节能。起重机的起吊物体如果大幅度摇摆增加了工作的时间，就无法满足用户对的生产需求，增加了时间成本。电力实时防摇系统可以有效提高智能起重机将吊物放到位置的速度，节省了大量时间，根据重量和摆放，实时调整运行速度，保证吊重平稳。在平稳吊运的情况下定位精度就得到了有效提升，精度可以达到±15mm，对货物堆垛码放实现指哪放哪。

由于客户扩大产能，产品系列拓展，原车间起重设备不能满足大的产品起吊要求，同时需要兼顾产品发货的起重工作。在与客户的设计要求对接过程中，我们了解到在考虑起重设备的投资成本同时，还需考虑产品转运的工艺需求。在发货时将产品起吊后卡车倒进去装车，在车间产品流转过程中由平板车进行转运。而客户室外并没有起吊设备的堆放场地，用龙门吊起吊，由平板车、卡车转运。鉴于以上实地情况，我们工程设计师考虑无需液压龙门吊带载移动，因为龙门吊的主要功能是用于将产品提起和将产品放到车上，终设计了这款液压龙门吊，以满足如此大吨位龙门吊的转向及运行。