常规起重机取物装置95%都采用吊钩, 只能采取人工摘挂，吊运某一类特定物品，制约了起重搬运设备自动化程度的提高。在吊取和搬运散料、箱、捆、卷等不同物品过程中,智能起重机配套自动取物装置或智能吊具,包括自动摘挂吊钩、C形钩、电磁吸盘、真空吸盘、俶夹钳、具挂梁、箱式吊具罐、抓斗、抓具等。根据各类被吊物品的状态,研发适合起重机应用的自动取物装置或智能吊具, 实现起重机的自动存取,是起重机实现智能化的关键环节。智能制造、智能物流、 智能维护等领域对各种智能化起重机的需求日益扩大，应用前景广阔，应用于冶金、造纸、汽车等智能制造领域的工位转运，物流领域的仓储搬运，智能起重机提供了更高的工作效率和更低的运行成本。

抓斗式起重机关键由箱型电缆桥架、抓斗小轿车、大货车运作机构、司机室和自动控制系统构成。取放设备为能爬取散称物料的抓斗。抓斗式起重机有启闭机构和起升机构，抓斗以四根镀锌钢丝绳各自悬架在启闭机构和起升机构上。启闭机构推动抓斗合闭，爬取物料，当斗口合闭后，马上启动起升机构，使四根镀锌钢丝绳均值受载开展起升工作中。倒料时只启动启闭机构，斗口随后伸开，歪斜物料。抓斗式起重机除起升机构不一样外，其他构造部位与起重吊钩平臂起重机基本一致。 针对多种不一样种类的抓斗，应选择相对应的主要参数和构造形式，双颚抓斗适用爬取颗粒饲料和颗粒料，当爬取粒度分布超过100mm或较坚固的物料时颚板应做成带齿的;当选用抓斗卸准轨车子时，其抓斗容量一般不得超过3m。多爪（又被称为莲花）抓斗，斗部颚板总数一般为6块，且颚板创口呈斜角，适用爬取双颚板抓斗不容易插进的物料，如块状硬实的铁矿石、废铝、铁销及废旧钢材等。

遵循实用性的原则，变频器在门式起重机控制系统改造中应对信息数据较多的情况，针对改造内容多样化的特点，保证PLC和变频器改造有序进行实行。有序的控制系统改造，相关技术人员应用技术方案，注重操作性，增加PLC和变频器改造方案的兼容性，减少冗余信息数据的复杂程度，消除变频器活动不利影响。按照相应的技术流程进行简化处理的原则，降低操作难度，提升变频器应用方案使用效果，进行批量操作，确保起重机控制系统改造工作的顺利完成。